Robust Visual Localization through Covisibility-Guided 2D-3D Matching with Fused Descriptors
Hur kan man bäst bestämma varifrån en bild är tagen? Den frågan har blivit mer relevant de senaste åren när krig och konflikter kommit närmare inpå. GPS-jamming är vanligt förekommande inom teknologisk krigföring, vilket gör våra nuvarande positioneringssystem opålitliga. Inom autonoma fordon är frågan högst relevant för att möjliggöra säker navigering i en föränderlig miljö. Även populärkulturellIn this thesis project we present a 2D-3D matching method leveraging fused local and global descriptors for robust camera pose estimation. The query image is localized by incorporating a covisibility search method to identify multiple candidate parts of the scene where the query camera is likely to be located. The localization begins with a search that looks through database images, collect associ